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編碼器好比人的眼睛，它與自動化軟件配合，知道電機軸或負載處于當前位置，那么PLC是如何通過編碼器判斷位置的呢？請看下文~

PLC可以輸入開關量，即高電平和低電平電壓，而編碼器脈沖信號可以理解一組開關量在一定時間內以極快的速度完成。

但由于該開關頻率太高，普通PLC的I/O口無法準確讀取這些脈沖的個數，因為PLC的工作過程中有一個掃描周期，需要一段時間刷新普通I/O口的數據，編碼器的精度太高，單位時間內輸出的脈沖數過多，普通I/O無法勝任。

一般情況下，PLC將設計高速計數端口。本質上，它利用底層單片機的硬件邏輯來完成這些編碼器的計數，避免了掃描周期的問題。PLC有特殊的高速計數指令，使用時，可以直接調用這些指令來讀取當前的脈沖值。

但在脈沖的計算和輸出中，由于掃描周期的存在，往往存在滯后效應。如果用它來控制某些執行機構，如氣缸作切削動作，則應考慮提前量的補償。

提醒一下，如果想用PLC來控制伺服或者步進系統，往往不需要通過編碼器反饋來判斷位置。通過PLS指令將位置脈沖發送給伺服驅動器，在伺服驅動器內部形成位置環。

然而，PLC只是一種指令機構，并沒有形成位置閉環。當然，如果是特殊的定位模塊控制，采用數控等控制方法，就可以在里面建立一個位置閉環。