S7-200的CPU本體上有兩個PTO/PWM高速脈沖發生器，它們每個都可以產生一個高速脈沖串（PTO）或者一個脈寬調制波形（PWM）。其高頻率可達20KHz（CPU224XP高頻率可達100KHz）.

     PTO/PWM與數字量輸出過程映象寄存器共用輸出點Q0.0和Q0.1。當在Q0.0或00. 1上激活PTO/PWM 功能時，PTO/PWN發生器對90.0或90.1擁有控制權，同時普通輸出點功能被禁止。這時90.0/00. 1的輸出波形不受過程映象區狀態（用狀態表/趨勢圖監控不了），輸出點強制值或者立即輸出指令執行的影響。注意:CPU集成輸出點應用PTO/PWM功能，應選用24VDC晶體管輸出的CPU，繼電器輸出的不行。S7-200定位模塊EM253支持高達200KHZ脈沖輸出，能提供單軸，開環運動控制所需的功能和性能。高速脈沖輸出，一般應用在運動控制里，控制步進或伺服電機。S7200提供的PWM，PTO和EM253模塊，這三種方式都可以實現速度，位置的開環運動控制。

運動控制	脈沖輸出PLS	軟件向導	運動控制庫指令
PTO	√	√	√
PWM	√	√	-
EM253	-	√	-

高速輸出-FTO和PWMPTO：PTO功能按照給定的脈沖個數和周期輸出一串方波，占空比為50％。PTO可以產生單段脈沖或通過使用脈沖包絡產生多段脈沖。必領為其設定脈沖個數和周期（以微秒或毫秒為單位）。其中，脈沖個數（無符號雙整形）：1- 4294967295。周期：501S （20KHz）到655351 s 或者2ms到65535ms（注意：設定的周期應為偶數，否則會引起占空比失真。CPU224xP可以支持短10口s脈沖周期（100KHz）        PWM： PWM功能產生一個占空比變化，周期固定的脈沖輸出?？梢詾槠湓O定周期和脈寬一 以微秒或毫秒為單位）。周期：501 s到65535 u s或 者2ms 到65535ms。脈寬：0us到655351 s或者Oms到65535ms（低50 us，設置為0us等于禁止輸出：CPU224XP可以支持短10 us脈沖周期。）

高速脈沖輸出 一 大速度和啟動/停止速度大速度：該數值是應用中操作速度的大值。電機高速度，CPU脈沖輸出高頻率和機械能承受的高速度，一般這三者小值作為設置的大速度。       啟動/停止速度：輸入該數值要滿足電機在低速時驅動負載的能力，如果啟停速度的數值過低，電機和負載在運動的開始和結束時可能會搖擺或顫動。如果啟停速度的數值過高，電機會在啟動時丟失脈沖，并且負載在試圖停止時會使電機超速。零速和啟動/停止速度的過渡時間可認為是0。一控制方式?連續旋轉：按照給定的速度（頻率）發送脈沖，讓驅動器按給定的速度連續運動（速度控制）。?定位：相對于一個坐標的定位任務（位置控制）。?相對定位：相對于當前所在位置的定位任務（位置控制）。如下圖，一工件當前位置是30，它要走到位置80，如果用定位方式編程，位置給定應該是80：而用相對定位方式，位置給定應該是50。

限位和編碼器零脈沖信號（ZP）限位：直線運動的機械是不可能朝- 個方向一直運動下去的，總會有一個極限位置。對于直線的運動，一般會在機械行程的前后極限位置設置一個前向限位開關和一個后向限位開關。當工件碰到前向限位開關后，不能再繼續往前走了；碰到后向限位開關后，不能再往后走了。零脈沖：電機轉動一圈，電機編碼器會產生一個零（Z相脈沖信號。z相脈沖相對于編碼器碼盤的位置是固定的。般，一些較為的伺服系統是用電機的零脈沖來確定參考點的。一 尋找參考點（回零點)一臺機器的原始位置可以理解成參考點（零點），一般可以把一個坐標軸的O坐標定為參考點。對于一臺機器剛上電，或者運行過程中出現異常，位置丟失等情況，此時在要重新開始定位任務之前，需要把機器調整回到參考點處，此過程就是尋找參考點（回零點)．要找到參考點，一般會在參考點處設置一個參考點開關（RP）尋找參考點的方式有很多，不同的定位模塊會有區別，具體要參照說朋書尋找參考點一般步驟：1. 從起始位置以起始方向開始尋找：2. 碰到參考點之前若碰到限位開關，則立即反方向尋找：3.找到參考點開關的上升沿即減速到尋參低速：4. 若在檢測到參考點開關的下降沿之前已減速到尋參低速，則比較當前方向與終止方向是否一致：5. 若一致，在參考點開關的下降沿處完成尋參過程：若否，則反方向尋找另一端的下降沿。

脈沖輸出-接線

信號	描述
STP	STP輸入可讓模塊停止脈沖輸出，在位控向導中可選擇您所需要的STP操作。
RPS	RPS（參考點切換）輸人可為運動操作建立參考點或零點位置
ZP	ZP（零脈沖）輸人可幫助建立參考點或零點位置，通常，電機驅動器/放大器在電機的每一轉產生一個ZP脈沖
LMT+ LMT-	LMT+和LMT-是運動位置的大限制。位控向導中可以組態LMT+和LMT-輸人。
PO P1 P0+,P0- PI+,P1-	PO和P1是漏型晶體管輸出，用以控制電機的運動和方向PO+、PO-以及P1+、P1-是差分脈沖輸出，與PO和P1的功能：-樣．但所提供的信號質量更好．漏型輸出和差分輸出同時有效.您可以根據電機驅動器/放大器的接口要求來選擇使用哪種輸出，
DIS	DIS是一個漏型輸出，用來禁止或使能電機驅動器/放大器。
CLR	CLR是一個漏型輸出，用來清除伺服脈沖計數器

脈沖輸出指令PLS
PLS指令會從系統存儲器SM中讀取數據，使程序按照其存儲值控制PTO/PWM發生器SMB67控制Q0.0的PTOO/PWMO,SMB77控制00. 1的PTO1/PWM1。從而可以通過修改SM存儲區(包括控制字節），然后執行PLS指令來改變PTO或PWW波形的特性。使用PLS指令步驟：1. 在使能PTO/PWM操作之前，要將Q0.0/00. 1過程映象寄存器清0：
2. 設置控制字節 (SMB66/SMB773.寫入PTO/PWN相關的系統寄存器：4. 連接中斷事件（19/20）和中斷程序，允許中斷（可選）；5. 執行PLS指令。6.可以在任意時刻禁止PTO/PMW波形：首先將控制字節中的使能位(SM67.7/SM77.7） 清0，然后執行PLS指令。注意：使能了PTO/PWM功力能時，由于不經過過程映像區，00.0或00. 1不能在狀態表中監控其狀態。